２０２３年１月１９日，工業(yè)和信息化部、國家衛(wèi)生健康委等１７部門聯(lián)合印發(fā)《“機(jī)器人﹢”應(yīng)用行動實(shí)施方案》，鼓勵研制手術(shù)、輔助檢查、輔助巡診、重癥護(hù)理、康復(fù)等醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)品，“機(jī)器人﹢”迎來了新一輪發(fā)展助力。

國內(nèi)康復(fù)機(jī)器人目前還處于初級發(fā)展階段，還未出現(xiàn)規(guī)模較大的康復(fù)機(jī)器人企業(yè)，國內(nèi)從事康復(fù)機(jī)器人的企業(yè)主要包括安杰萊科技、中航創(chuàng)世、傅利葉智能、司羿智能、邁步機(jī)器人、程天科技等，下面是這六大企業(yè)的下肢康復(fù)機(jī)器人產(chǎn)品的相關(guān)介紹。

一、安杰萊科技：

ＬｉｔｅＳｔｅｐｐｅｒ?單下肢偏癱康復(fù)機(jī)器人

ＬｉｔｅＳｔｅｐｐｅｒ?是一款主動型智能神經(jīng)康復(fù)外骨骼機(jī)器人，適用于卒中、顱腦外傷導(dǎo)致的單下肢運(yùn)動功能障礙者、骨關(guān)節(jié)術(shù)后單下肢運(yùn)動功能康復(fù)者、因神經(jīng)損傷、病變導(dǎo)致的單下肢肌萎縮、肌無力、步態(tài)異常者等。

ＬｉｔｅＳｔｅｐｐｅｒ?基于腦可塑性理論的設(shè)計(jì)理念，“喚醒大腦、主動康復(fù)“是產(chǎn)品賦予患者神經(jīng)康復(fù)的重要“法寶”。通過引導(dǎo)和激勵患者積極主動參與到康復(fù)訓(xùn)練中，激發(fā)患者大腦皮層運(yùn)動中樞活動，增強(qiáng)神經(jīng)細(xì)胞興奮性，將訓(xùn)練動作轉(zhuǎn)換成本能動作，使運(yùn)動功能完成“無意識－有意識－下意識”的完美重塑。

ＬｉｔｅＳｔｅｐｐｅｒ?以健肢信息作為患肢運(yùn)動的引導(dǎo)，健肢主動，患肢學(xué)習(xí)，建立健肢與患肢的互動模式，實(shí)現(xiàn)交互的雙側(cè)聯(lián)合訓(xùn)練。在交互過程中，患者體驗(yàn)到真實(shí)運(yùn)動的感覺，產(chǎn)生“患肢運(yùn)動由自己主導(dǎo)”的強(qiáng)烈參與感，這種有意識的、個(gè)體化的主動訓(xùn)練從根本上調(diào)動了患者的主動性，更有效地刺激受損區(qū)域腦功能重塑。

去年９月，ＬｉｔｅＳｔｅｐｐｅｒ?獲批ＮＭＰＡ二類醫(yī)療器械注冊證，正式進(jìn)入臨床商業(yè)應(yīng)用；填補(bǔ)了國際單下肢康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域的空白，為全球偏癱患者提供了智能神經(jīng)康復(fù)的創(chuàng)新性解決方案。

二、中航創(chuàng)世：

下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人Ｎｏｖｏｓｋｅｌｔｏｎ

中航創(chuàng)世自主研發(fā)的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人Ｎｏｖｏｓｋｅｌｔｏｎ具有減重、邁步及平衡的功能，結(jié)合主動、被動、主被動三種訓(xùn)練模式模擬正常人步行來進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。產(chǎn)品通過標(biāo)準(zhǔn)步態(tài)數(shù)據(jù)庫及訓(xùn)練過程中的反饋數(shù)據(jù)，將生理步態(tài)運(yùn)動進(jìn)行建模，按照所建立的標(biāo)準(zhǔn)模型引導(dǎo)患者下肢關(guān)節(jié)運(yùn)動及步態(tài)訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)患者部分身體重量減輕功能及足底接觸跑臺真實(shí)步行狀態(tài)。

２０２１年１月２５日，Ｎｏｖｏｓｋｅｌｔｏｎ入駐中國醫(yī)科大學(xué)航空總醫(yī)院，幫助下肢運(yùn)動功能障礙的患者進(jìn)行下肢康復(fù)訓(xùn)練。

三、傅利葉智能：

ＥｘｏＭｏｔｕｓ?。停聪轮祻?fù)機(jī)器人

ＥｘｏＭｏｔｕｓ　Ｍ４下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人面向醫(yī)療健康、養(yǎng)老助殘等領(lǐng)域，以腦損傷等下肢運(yùn)動功能障礙人群的智能化站立行走康復(fù)為研究對象，以現(xiàn)代神經(jīng)康復(fù)理論、輔助力反饋、柔順控制、信號處理與信息融合技術(shù)為基礎(chǔ)，切實(shí)解決下肢功能障礙人群的站立及行走功能等關(guān)鍵問題。

今年２月，上海傅利葉智能科技有限公司的ＥｘｏＭｏｔｕｓ?。停聪轮夤趋揽祻?fù)機(jī)器人成功入選《２０２２年度第二批上海市創(chuàng)新產(chǎn)品推薦目錄》，這意味著國內(nèi)自主研發(fā)的外骨骼機(jī)器人科研創(chuàng)新實(shí)力突飛猛進(jìn)，并且產(chǎn)品市場化和產(chǎn)業(yè)化的能力得到官方認(rèn)可。

四、司羿智能：

下肢軟體外骨骼Ｅａｓｙ　Ｗａｌｋ

司羿智能在外骨骼領(lǐng)域更是先行一步，兩年前就率先推出中國首款下肢軟體外骨骼，該產(chǎn)品結(jié)合了仿生結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和人工智能控制算法，避免了傳統(tǒng)的剛性外骨骼強(qiáng)制人行走的機(jī)械僵化的運(yùn)動形式，同時(shí)人工智能算法還可自適應(yīng)穿戴者的需求并提供更優(yōu)化的助力策略。ＥａｓｙＷａｌｋ不僅在技術(shù)上實(shí)現(xiàn)了重大革新，并且使價(jià)格打到萬元級別，真正實(shí)現(xiàn)了消費(fèi)級，可以更好地滿足居家和社區(qū)康復(fù)的需求，幫助患者走出家庭，走入社區(qū)，擁抱生活。

五、邁步機(jī)器人：

下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人ＢＥＡＲ－Ｈ１

邁步機(jī)器人ＢＥＡＲ－Ｈ１是一款用于輔助腦卒中患者步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練的新型可穿戴式下肢外骨骼機(jī)器人。機(jī)器人擁有主動被動訓(xùn)練模式，通過對患者髖、膝、踝關(guān)節(jié)提供助力完成行走訓(xùn)練，可以節(jié)省人力，并提高康復(fù)效果。ＢＥＡＲ－Ｈ１　外骨骼機(jī)器人是全球首款采用了柔性驅(qū)動器作為動力輸出的外骨骼機(jī)器人。

ＢＥＡＲ－Ｈ１　擁有帶動力的６關(guān)節(jié)（雙側(cè)髖、膝、踝），和髖部旋轉(zhuǎn)輔助關(guān)節(jié)，可實(shí)現(xiàn)自然步態(tài)，適合身高１５０－　１９０ｃｍ之間，體重小于８５ｋｇ的患者使用。并且其外骨骼尺寸可調(diào)，配備步態(tài)監(jiān)測評估系統(tǒng)，理療師或家人可通過觸摸屏實(shí)時(shí)監(jiān)察病人的運(yùn)動數(shù)據(jù)。

ＢＥＡＲ－Ｈ１　機(jī)器人上還裝有很多的傳感器，可以實(shí)時(shí)檢測人體的運(yùn)動狀態(tài)，且可以通過邁步機(jī)器人研發(fā)的ＡＩ算法預(yù)測人體的意圖，例如運(yùn)動的快慢、啟動與停止、左腿還是右腿等等，這些信息都會被采集并用于控制機(jī)器人。

下肢助行外骨骼機(jī)器人ＢＥＡＲ－Ａ１

下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人ＢＥＡＲ－Ａ１利用仿生學(xué)、人體工學(xué)、機(jī)器人技術(shù)，為下肢運(yùn)動功能障礙者提供康復(fù)訓(xùn)練。通過對患者髖、膝關(guān)節(jié)提供助力完成康復(fù)訓(xùn)練，可以有效降低治療師工作強(qiáng)度，提高康復(fù)訓(xùn)練效率，提高患者生活質(zhì)量，最大限度實(shí)現(xiàn)人生價(jià)值。

六、程天科技：

下肢外骨骼步行康復(fù)器ＵＧＯ２２０

該產(chǎn)品適用于由于中樞神經(jīng)病變導(dǎo)致的下肢步行功能障礙進(jìn)行步行康復(fù)訓(xùn)練的患者，通過識別患者ＩＤ信息自動調(diào)節(jié)腿長匹配患者特征，醫(yī)生不必蹲跪調(diào)節(jié)腿長尺寸節(jié)省時(shí)間體力。并且具有意圖檢測功能，患者能夠像控制自己的身體一樣容易學(xué)習(xí)和操控外骨骼，新一代意圖升級進(jìn)一步改善防誤觸發(fā)觸設(shè)計(jì)。金屬支撐結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)角度安全限位，防止腿部長骨損傷和關(guān)節(jié)扭傷。防摔倒動步態(tài)和危險(xiǎn)姿態(tài)警報(bào)，及時(shí)調(diào)整姿態(tài)防止用戶造成安全隱患。

２０２１年初，程天科技自研自產(chǎn)的覆蓋兩迭代，五款型號的悠行系列外骨骼康復(fù)機(jī)器人獲批適用范圍為中樞神經(jīng)病變（涵蓋截癱、偏癱、腦癱等患者）的下肢外骨骼機(jī)器人ＮＭＰＡ注冊證，準(zhǔn)入醫(yī)療市場，且經(jīng)過３萬多例的臨床實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)證實(shí)安全有效；涉及相關(guān)５５項(xiàng)，并參與起草制定《外骨骼機(jī)器人》“浙江制造”團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)。２０２２年，悠行系列康復(fù)外骨骼還獲得了美國食品藥品監(jiān)督管理局（ＦＤＡ）醫(yī)療器械認(rèn)證，開啟國際市場拓展。

未來，相信這些企業(yè)將繼續(xù)在全國范圍內(nèi)推廣康復(fù)機(jī)器人技術(shù)，幫助國內(nèi)基層醫(yī)院提升康復(fù)技術(shù)與服務(wù)質(zhì)量，惠及更多人群。

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