心血管疾病指與心臟或血管相關(guān)的疾病，包括冠心病、腦血管病、心律失常、心力衰竭等，是名副其實(shí)的人類健康“頭號(hào)殺手”。近３０年，在全球范圍內(nèi)，心血管疾病患病人數(shù)從２．７億增長到５．２億，幾近翻倍，死亡人數(shù)從１２１０萬增長到１８６０萬?！?

老齡化等因素是全球心血管疾病增長的主要驅(qū)動(dòng)因素。而在中國，２０１９年心血管疾病患者約３．３億，死亡人數(shù)約５０９萬，占中國所有死亡的近４７％。其中中風(fēng)是第一死亡原因，約２４０萬；第二大死亡原因是冠心病，約２０６萬。2

據(jù)２０２１年公布的人口普查結(jié)果顯示，我國６０歲及以上人口超過２．６億，占比１８．７％，人口老齡化程度進(jìn)一步加深，加之不良生活方式和焦慮壓力等因素影響，心血管病發(fā)病率進(jìn)一步上升，而基層農(nóng)村形勢更嚴(yán)峻?！吨袊难芙】蹬c疾病報(bào)告２０２１》顯示，２０１９年我國農(nóng)村、城市心血管病分別占死因的４６．７４％和４４．２６％，農(nóng)村居民死亡率已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于城市居民。

除了老齡化、人口增長、不良生活方式、焦慮和壓力，新冠疫情也可能會(huì)導(dǎo)致更多的心血管疾病產(chǎn)生。首先在感染過程中可能誘發(fā)心臟和神經(jīng)相關(guān)并發(fā)癥，其次新冠康復(fù)病人可能會(huì)有更高的心血管疾病風(fēng)險(xiǎn)。圣路易斯華盛頓大學(xué)研究團(tuán)隊(duì)發(fā)表在《Ｎａｔｕｒｅ?。停澹洌椋悖椋睿濉飞系囊豁?xiàng)大規(guī)模研究表明，感染新冠病毒（ＳＡＲＳ－ＣｏＶ－２）后康復(fù)的人，在一年內(nèi)出現(xiàn)心血管疾?。òㄐ呐K病和中風(fēng)）的風(fēng)險(xiǎn)會(huì)大幅增加，例如中風(fēng)風(fēng)險(xiǎn)增加５２％，心力衰竭風(fēng)險(xiǎn)增加７２％。3

血管介入是指在醫(yī)學(xué)影像設(shè)備（通常是血管造影系統(tǒng)ＤＳＡ）的引導(dǎo)下，利用穿刺針、導(dǎo)絲、導(dǎo)管等介入器械，經(jīng)血管腔道途徑對(duì)心臟血管、神經(jīng)血管或外周血管等進(jìn)行診斷和微創(chuàng)治療的操作技術(shù)。

自１９２９年Ｗｅｒｎｅｒ?。疲颍铮螅螅恚幔睿钍讋?chuàng)了心導(dǎo)管造影術(shù)，幾十年來，血管介入手術(shù)已經(jīng)是治療心血管疾病最直接有效的手段。血管介入手術(shù)的流程主要包括：穿刺、建立通路、造影、治療或者植入耗材、撤出導(dǎo)絲導(dǎo)管。過去，手術(shù)主要是由介入醫(yī)生在手術(shù)室內(nèi)手動(dòng)完成。目前，除穿刺和更換導(dǎo)絲、導(dǎo)管等瑣碎操作，血管介入手術(shù)機(jī)器人已經(jīng)可以協(xié)助完成大部分的手術(shù)步驟。

Ｆｒｏｓｔ＆Ｓｕｌｌｉｖａｎ數(shù)據(jù)顯示，２０１５－２０２０年，全球泛血管手術(shù)從１１３０萬例增長至１４３０萬例，預(yù)計(jì)到２０２６年將增至２２９０萬例，較２０２０年增幅超過６０％。即便如此，還在持續(xù)增加的病患和死亡數(shù)量表明，血管介入手術(shù)還需要進(jìn)一步普及推廣，尤其是在相對(duì)基層的縣級(jí)醫(yī)院，既缺乏相關(guān)的設(shè)備，也缺乏熟練的醫(yī)師。巨大的血管疾病臨床需求推動(dòng)了血管介入耗材、血管造影系統(tǒng)ＤＳＡ（Ｄｉｇｉｔａｌ?。樱酰猓簦颍幔悖簦椋铮睢。粒睿纾椋铮纾颍幔穑瑁?，下面簡稱ＤＳＡ），以及血管介入手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的快速發(fā)展。

面對(duì)如此迫切的臨床需求，血管介入手術(shù)機(jī)器人卻“姍姍來遲”了。全球范圍來看，手術(shù)機(jī)器人已有３０多年的發(fā)展歷史。最早的應(yīng)用出現(xiàn)在１９８５年的美國，洛杉磯醫(yī)院的醫(yī)生使用工業(yè)機(jī)械臂Ｐｕｍａ?。担叮巴瓿闪巳蚴讉€(gè)機(jī)器人輔助的外科手術(shù)——機(jī)器人輔助定位的神經(jīng)外科腦部活檢手術(shù)，類似于神經(jīng)導(dǎo)航技術(shù)。

此后，１９９２年由ＩＢＭ和加州大學(xué)聯(lián)合推出了全球首個(gè)醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人ＲＯＢＯＤＯＣ，用于骨科關(guān)節(jié)置換手術(shù)。２０００年“達(dá)芬奇”獲批后，腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人也開始臨床擴(kuò)展和商業(yè)化。相較而言，血管介入手術(shù)機(jī)器人發(fā)展有些滯后，２００６年以色列海法醫(yī)院研制出心血管介入手術(shù)機(jī)器人Ｒｅｍｏｔｅ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ?。樱螅簦澹恚ǎ遥危樱?，并首次開展臨床，成為該領(lǐng)域的起點(diǎn)。

雖然起步晚，但近年來這一賽道已呈加速發(fā)展趨勢。Ｆｒｏｓｔ＆Ｓｕｌｌｉｖａｎ數(shù)據(jù)顯示，預(yù)計(jì)２０２２年全球泛血管手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模約為１．６億美元，２０２６年將增長至１６億美元。

根據(jù)西南證券的報(bào)告，國內(nèi)方面，預(yù)計(jì)２０２３年陸續(xù)有泛血管手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行裝機(jī)，組裝量將以１４８．４％的年復(fù)合增長率快速增加，２０２６年或?qū)⑼黄疲叮埃芭_(tái)。業(yè)內(nèi)人士認(rèn)為，血管介入手術(shù)機(jī)器人還需要大約５年時(shí)間可以實(shí)現(xiàn)普及應(yīng)用，經(jīng)過前期２年的市場教育，之后的３－５年將會(huì)加速發(fā)展，成為醫(yī)生的得力助手，讓精準(zhǔn)醫(yī)療更進(jìn)一步。

預(yù)計(jì)我國泛血管手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模在２０２６年可達(dá)到約１１．７３億元，復(fù)合增長率達(dá)１５０％。但是，相對(duì)于龐大的市場潛力，目前我國機(jī)器人輔助泛血管手術(shù)量卻很低。２０２２年我國這一手術(shù)量約為１１５６例，滲透率僅為０．０４％，２０２６年將上升至１３．９萬例，增長１１９２４％。

然而，此類產(chǎn)品技術(shù)創(chuàng)新和臨床實(shí)用化的門檻較高，商業(yè)化難度大，一直屬于手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的高地，目前獲批產(chǎn)品仍然較少，且國外品牌占據(jù)絕對(duì)的優(yōu)勢。

全球已獲批血管介入手術(shù)機(jī)器人

目前國內(nèi)企業(yè)暫無相關(guān)產(chǎn)品獲批，歌銳科技、奧朋醫(yī)療、唯邁醫(yī)療、愛博醫(yī)療、潤邁德、睿心醫(yī)療、微創(chuàng)機(jī)器人等企業(yè)皆有布局。有別于腔鏡和骨科領(lǐng)域“一極多元”的局面，血管介入手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域競爭格局未定，創(chuàng)新技術(shù)還在不斷涌現(xiàn)，臨床優(yōu)化和應(yīng)用擴(kuò)展還在進(jìn)一步探索，市場仍舊是一片藍(lán)海，充滿了巨大機(jī)會(huì)。

血管介入手術(shù)機(jī)器人是醫(yī)生手、腦、眼的延伸和增強(qiáng)，術(shù)前根據(jù)影像數(shù)據(jù)構(gòu)建患者血管二維或三維圖像，在術(shù)中進(jìn)行導(dǎo)管、導(dǎo)絲的精準(zhǔn)推進(jìn)，實(shí)現(xiàn)手術(shù)器械精準(zhǔn)定位和展開。血管介入手術(shù)機(jī)器人目標(biāo)是應(yīng)用于冠狀動(dòng)脈、腦血管、外周血管等相關(guān)多種疾病的治療，相較于傳統(tǒng)手術(shù)，機(jī)器人參與的血管介入手術(shù)可以解決不少痛點(diǎn)：

血管介入手術(shù)機(jī)器人所涉及的各類手術(shù)復(fù)雜多樣，例如：冠狀動(dòng)脈造影術(shù)、ＰＴＣＡ＋支架術(shù)、二尖瓣球囊擴(kuò)張術(shù)、經(jīng)導(dǎo)管主動(dòng)脈瓣置入術(shù)、介入射頻消融術(shù)等；腦血管內(nèi)介入栓塞、介入溶栓治療、血管擴(kuò)張成形術(shù)和血管放置支架等；外周血管栓塞術(shù)、外周血管消融術(shù)、經(jīng)導(dǎo)管肝動(dòng)脈化療栓塞術(shù)（ＴＡＣＥ）等。這些手術(shù)都期待血管介入手術(shù)機(jī)器人能充分參與，發(fā)揮重要作用。

不過，即使發(fā)展迅速，當(dāng)前的血管介入手術(shù)機(jī)器人技術(shù)還不能完成上述主要手術(shù)，臨床適應(yīng)癥相對(duì)較少。主要是因?yàn)椴煌氖中g(shù)臨床應(yīng)用需求相對(duì)多樣化，同時(shí)也需要整體介入診療系統(tǒng)的集成，涉及到的耗材更是成百上千種，開發(fā)和實(shí)際廣泛應(yīng)用的難度很大。

要完全符合臨床和市場的期待，還需要進(jìn)一步提升血管介入手術(shù)機(jī)器人手術(shù)的安全性、有效性和操作效率，需要進(jìn)一步降低病人輻射和安全風(fēng)險(xiǎn)、增強(qiáng)末端感知與控制、與ＤＳＡ以及多模態(tài)影像深度集成，并且與更多血管內(nèi)器械兼容?？偟膩碚f，還需要更多的優(yōu)化和創(chuàng)新，才能實(shí)現(xiàn)一個(gè)“理想型”的血管介入手術(shù)機(jī)器人。

左圖：顱內(nèi)動(dòng)脈瘤支架輔助介入栓塞

右圖：經(jīng)導(dǎo)管主動(dòng)脈瓣置入術(shù)（ＴＡＶＩ）

（文章來源于互聯(lián)網(wǎng)）